صفحة 391 - كتاب المهارات الرقمية - الصف 9 - الفصل 1 - المملكة العربية السعودية

📚 برمجة الروبوت لتتبع الحائط

المفاهيم الأساسية

Follow the wall: خوارزمية برمجية تمكن الروبوت من تتبع الحائط إلى الأبد باستخدام مستشعر المسافة.

خريطة المفاهيم

```markmap

مستشعرات نظام الدفع

عناصر برمجة جديدة

إنشاء عنصر

#### خطوات إنشاء كتلة "Follow the wall"

من فئة عناصر البرمجة الجديدة (My blocks)، اضغط على إنشاء عنصر (Make a block).

اضغط على العنصر الجديد واكتب اسمه "Follow the wall".

اضغط على موافق (OK) لتأكيد الإنشاء.

#### خطوات إضافة المقطع البرمجي للعنصر "Follow the wall"

من فئة التحكم (Control)، أضف لبنة إذا (if) ثم ( ) وآخر ( ) (else).

من فئة العمليات (Operators)، أضف لبنة أكبر من (Greater than).

من فئة الاستشعار (Sensing)، أضف لبنة المسافة الأمامية في ( ) (FrontDistance in ( )).

من فئة نظام الدفع (Drivetrain)، أضف لبنة تحرك ( ) لـ (drive ( )) لـ (for ( )).

من فئة نظام الدفع (Drivetrain)، أضف لبنة انعطف ( ) لـ (turn ( )) لـ (for ( )).

من فئة نظام الدفع (Drivetrain)، أضف لبنة انعطف ( ) لـ (turn ( )) لـ (for ( )) داخل حالة آخر (else).

إنشاء المقطع البرمجي الرئيس

#### خطوات إنشاء المقطع الرئيسي

من فئة التحكم (Control)، بعد لبنة عندما بدأت (when started)، أضف لبنة إلى الأبد (forever).

من فئة عناصر برمجة جديدة (My blocks)، أضف عنصر البرمجة الجديد Follow the wall.

من فئة التعليقات (Comments)، أضف لبنات تعليق (comment) لتسهيل قراءة المقطع البرمجي.

التحكم

أوامر الحركة الأساسية

• تحرك إلى الأمام
• إنعطف اليسار لمدة 90 درجة
• إنعطف يمين لمدة 90 درجة
• أوقف القيادة

ضبط السرعة

• اضبط سرعة القيادة إلى 50%
• اضبط سرعة الإنعطاف إلى 50%

الاستشعار

معلومات تُجمع

• القيادة تم عملها؟
• القيادة مازال يتحرك؟
• إتجاه المواجهه لنظام القيادة بالدرجات
• دوران القيادة بالدرجات
• المسافة الأمامية وجدت كائنا؟

منطق خوارزمية "Follow the wall"

#### حالة إذا (if)

• الشرط: إذا كانت المسافة الأمامية أكبر من 200 ملليمتر.
• الإجراء: يتحرك الروبوت إلى الأمام 200 ملليمتر، ثم ينعطف 90 درجة إلى اليسار للبحث عن الحائط.

#### حالة أخرى (else)

• الشرط: إذا كانت المسافة الأمامية أقل من 200 ملليمتر.
• الإجراء: ينعطف الروبوت 90 درجة إلى اليمين.

```

نقاط مهمة

• الهدف من الخوارزمية هو جعل الروبوت يتبع الحائط إلى الأبد.
• المعيار الحاسم لاتخاذ القرار هو المسافة الأمامية مقارنة بـ 200 ملليمتر (طول وحدة مربعة).
• تستخدم الخوارزمية هيكل تحكم من نوع إذا (if) / آخر (else).
• الحركة الأساسية هي 200 ملليمتر للأمام، مع انعطاف 90 درجة (يسار أو يمين) بناءً على الشرط.

إذا كانت المسافة أمـام الروبوت أكبر من طول وحدة مربعة (200 ملليمتر)، فإن الروبوت ينفذ حالة إذا (if).

عندما بدأت

الروبوت مبرمج ليتبع الحائط إلى الأبد.

إلى الأبد

Follow the wall

إذا كانت المسافة أقل من 200 ملليمتر، عندها سيتم تنفيذ حالة أخرى (else).

حالة أخرى (else).

حالة إذا (if).

حالة إذا (if): إذا كانت المسافة أكبر من 200 ملليمتر، يتحرك الروبوت إلى الأمام بمقدار 200 ملليمتر ثم ينعطف إلى اليسار 90 درجة للبحث عن الحائط.

حالة أخرى (else): إذا كانت المسافة أقل من 200 ملليمتر ينعطف الروبوت 90 درجة إلى اليمين.

تعريف

Follow the wall

إذا كانت المسافة أكبر من 200 ملليمتر.

ثم

المسافة الأمامية

يتحرك الروبوت إلى الأمام بمقدار وحدة مربعة.

mm

وينعطف 90 درجة إلى اليسار للبحث عن الحائط.

انعطف

لمدة

درجة

آخر

وإلا فإنه ينعطف إلى الاتجاه السابق 90 درجة إلى اليمين.

انعطف

يمين

لمدة

درجة

391

إذا كانت المسافة أمـام الروبوت أكبر من طول وحدة مربعة (200 ملليمتر)، فإن الروبوت ينفذ حالة إذا (if). عندما بدأت الروبوت مبرمج ليتبع الحائط إلى الأبد. إلى الأبد Follow the wall إذا كانت المسافة أقل من 200 ملليمتر، عندها سيتم تنفيذ حالة أخرى (else). حالة أخرى (else). حالة إذا (if). حالة إذا (if): إذا كانت المسافة أكبر من 200 ملليمتر، يتحرك الروبوت إلى الأمام بمقدار 200 ملليمتر ثم ينعطف إلى اليسار 90 درجة للبحث عن الحائط. حالة أخرى (else): إذا كانت المسافة أقل من 200 ملليمتر ينعطف الروبوت 90 درجة إلى اليمين. تعريف Follow the wall إذا كانت المسافة أكبر من 200 ملليمتر. ثم المسافة الأمامية يتحرك الروبوت إلى الأمام بمقدار وحدة مربعة. mm وينعطف 90 درجة إلى اليسار للبحث عن الحائط. انعطف لمدة درجة آخر وإلا فإنه ينعطف إلى الاتجاه السابق 90 درجة إلى اليمين. انعطف يمين لمدة درجة 391 --- VISUAL CONTEXT --- **DIAGRAM**: حالة أخرى (else). Description: A 10x10 grid. A robot is positioned at the bottom left corner. A curved arrow indicates a 90-degree turn to the right. The text indicates this is the 'else' condition where the distance is less than 200mm. X-axis: Horizontal movement Y-axis: Vertical movement Data: Illustrates the robot's movement in the 'else' condition. Key Values: 90 degrees right turn Context: Shows the robot's action when the distance condition is not met. **DIAGRAM**: حالة إذا (if). Description: A 10x10 grid. A robot is positioned in the center. A curved arrow indicates a 90-degree turn to the left. An upward arrow indicates forward movement. The text indicates this is the 'if' condition where the distance is greater than 200mm. X-axis: Horizontal movement Y-axis: Vertical movement Data: Illustrates the robot's movement in the 'if' condition. Key Values: 200mm forward movement, 90 degrees left turn Context: Shows the robot's action when the distance condition is met. **DIAGRAM**: Untitled Description: A 10x10 grid. A robot is positioned in the center. An upward arrow indicates forward movement. The text indicates this is the 'if' condition where the distance is greater than 200mm. X-axis: Horizontal movement Y-axis: Vertical movement Data: Illustrates the robot's movement in the 'if' condition. Key Values: 200mm forward movement Context: Shows the robot's action when the distance condition is met.