الانتقال إلى النقطة (900- :X مليمتر و ٧٠ :Y مليمتر) - كتاب المهارات الرقمية - الصف 7 - الفصل 1 - المملكة العربية السعودية

📚 التحكم بالروبوت باستخدام المستشعرات

المفاهيم الأساسية

الانتقال إلى النقطة: جعل الروبوت يتحرك إلى موقع محدد بإحداثيات (X, Y) باستخدام برمجة كتلية واستشعار الموضع.

خريطة المفاهيم

```markmap

مستشعر الجيرسكوب في VEXcode VR

وظيفته

تحديد اتجاه الروبوت

قياس سرعة واتجاه الانعطاف

تمكين القيادة المستقيمة والانعطاف الصحيح

ما يمكنه اكتشافه

الحركة باتجاه عقارب الساعة

تغير موقع الروبوت أثناء الحركة

الاتجاه ومسافة الانعطاف عن نقطة البداية

مثال واقعي

مستشعر الأشعة تحت الحمراء في الأبواب التلقائية

موقع المستشعر (Location Sensing)

لبنة الموضوع (position)

#### تعطي إحداثيات x و y للروبوت (mm أو inches)

#### تحدد موقع حركة الروبوت في ساحة اللعب

لبنة زاوية الموضوع (position angle)

#### تحسب الاتجاه الحالي للروبوت بالدرجات

#### تحدد الانعطافات التي يقوم بها

الجمل الشرطية

الغرض

#### اتخاذ القرارات بناءً على الشروط

#### إخبار الحاسوب بكيفية الاستجابة للأحداث

المعاملات الشرطية (في فئة العمليات)

#### أكبر من (>)

#### أصغر من (<)

#### يساوي (=)

#### تقارن بين قيمتين وتنتج (صواب/خطأ)

اللبنات الشرطية (للاستشعار)

لبنة (أكبر من)

#### تتحقق من كون القيمة الأولى أكبر من الثانية

#### النتيجة: صواب أو خطأ

لبنة (أقل من)

#### تتحقق من كون القيمة الأولى أصغر من الثانية

#### النتيجة: صواب أو خطأ

لبنة (يساوي)

#### تتحقق من تساوي القيمتين

#### النتيجة: صواب أو خطأ

لبنات التحكم (البرتقالية)

لبنة الانتظار (ثانية)

#### توقف البرنامج لعدد محدد من الثواني

#### صندوق الإدخال: بيضاوي (لقيم فقط)

لبنة الانتظار حتى ( )

#### توقف البرنامج حتى يتحقق شرط

#### صندوق الإدخال: سداسي (لشروط فقط)

لبنات نظام الدفع (Drivetrain) - الجديدة

لبنة تحرك ( ) ( )

#### تجعل الروبوت يتحرك إلى ما لا نهاية

لبنة انعطف ( ) ( )

#### تجعل الروبوت ينعطف إلى ما لا نهاية

إنشاء برنامج عملي

الهدف

#### جعل الروبوت يتقدم للأمام إلى النقطة (X: -900 ملم، Y: 0) ثم التوقف

خطوات البرنامج النموذجي

#### عندما تبدأ

#### اضبط سرعة القيادة إلى 100%

#### تحرك إلى الأمام

خطوات البرنامج باستخدام استشعار الموضع

#### 1. من فئة التحكم (Control)، أضف لبنة "الانتظار حتى"

#### 2. من فئة العمليات (Operators)، أضف لبنة "أكبر من" وغير القيمة الثانية إلى 1

#### 3. من فئة الاستشعار (Sensing)، أضف لبنة "الموضع X بالـ مم"

#### 4. اضغط على القائمة المنسدلة واختر X

#### 5. من فئة نظام الدفع (Drivetrain)، أضف لبنة "إيقاف القيادة"

مراقبة المستشعرات

#### قبل التشغيل، حدد المربع بجانب لبنة "الموضع" في قسم الاستشعار

#### تظهر بيانات المستشعر في وحدة "مراقب" (Monitor)

#### يمكن رؤية قيم الموضع X و Y بالملليمتر

ملاحظة مهمة

#### مستشعر الجيرسكوب يكتشف الحركة بدقة أكبر عند السرعة المنخفضة

```

نقاط مهمة

• لبرمجة الروبوت للانتقال إلى نقطة محددة (مثل X: -900 مم، Y: 0)، نستخدم استشعار الموضع مع الجمل الشرطية.
• يتم بناء البرنامج باستخدام لبنات من فئات: التحكم (Control)، العمليات (Operators)، الاستشعار (Sensing)، و نظام الدفع (Drivetrain).
• لبنة "الانتظار حتى" توقف البرنامج مؤقتاً حتى يتحقق شرط معين (مثل وصول الموضع X إلى قيمة محددة).
• يمكن مراقبة بيانات المستشعرات (مثل الموضع X و Y) في الوقت الفعلي من خلال تفعيل خيار العرض في وحدة "مراقب" (Monitor).

لكي يصل الروبوت إلى النقطة بإحداثيات (900- :X مليمتر و ٧٠ :Y مليمتر)، يتعين عليك الآتي:

1. من فئة التحكم (Control)، أضف لبنة الانتظار حتى () (wait until ())

2. من فئة العمليات (Operators)، أضف لبنة () أكبر من () () (greater than ()) وغير القيمة التالية إلى 1-.

3. من فئة الاستشعار (Sensing)، أضف لبنة الموضع () بال () (in () position ()) إلى الجزء الأول من لبنة () أكبر من () () (greater than ())

4. اضغط على القائمة المنسدلة واختر Y.

5. من فئة نظام الدفع (Drivetrain)، أضف لبنة أوقف القيادة (stop driving)

قبل تشغيل المقطع البرمجي، انتقل إلى مجموعات فئة الاستشعار ذات اللون الأزرق الفاتح في قسم موقع الاستشعار حدد المربع الموجود على يسار لبنة الموضع () بال () السابقة.

تضيف أو تزيل مربعات الاختيار هذه بيانات المستشعرات أو المتغيرات إلى وحدة تحكم المراقبة

افتح نافذة المراقبة. نظرًا لأنك حددت الخيار الخاص بالموضع في لبنة الموضع () بال ()، فسيتم عرض موضع الروبوت في وحدة تحكم المراقبة.

وزارة التعليم 2025 - 1447

336

--- SECTION: الانتقال إلى النقطة (900- :X مليمتر و ٧٠ :Y مليمتر) --- لكي يصل الروبوت إلى النقطة بإحداثيات (900- :X مليمتر و ٧٠ :Y مليمتر)، يتعين عليك الآتي: 1. من فئة التحكم (Control)، أضف لبنة الانتظار حتى () (wait until ()) 2. من فئة العمليات (Operators)، أضف لبنة () أكبر من () () (greater than ()) وغير القيمة التالية إلى 1-. 3. من فئة الاستشعار (Sensing)، أضف لبنة الموضع () بال () (in () position ()) إلى الجزء الأول من لبنة () أكبر من () () (greater than ()) 4. اضغط على القائمة المنسدلة واختر Y. 5. من فئة نظام الدفع (Drivetrain)، أضف لبنة أوقف القيادة (stop driving) قبل تشغيل المقطع البرمجي، انتقل إلى مجموعات فئة الاستشعار ذات اللون الأزرق الفاتح في قسم موقع الاستشعار حدد المربع الموجود على يسار لبنة الموضع () بال () السابقة. تضيف أو تزيل مربعات الاختيار هذه بيانات المستشعرات أو المتغيرات إلى وحدة تحكم المراقبة افتح نافذة المراقبة. نظرًا لأنك حددت الخيار الخاص بالموضع في لبنة الموضع () بال ()، فسيتم عرض موضع الروبوت في وحدة تحكم المراقبة. وزارة التعليم 2025 - 1447 336 --- VISUAL CONTEXT --- **DIAGRAM**: Untitled Description: A vertical list of programming block categories, each with a distinct color, representing different functionalities in a programming environment. The categories are stacked vertically. Key Values: نظام الدفع (Drivetrain), متغايرات (Variables), العرض (Display), تحكم (Control), الاستشعار (Sensing), العمليات (Operators) Context: Shows the available categories of programming blocks for robot control, from which specific blocks can be selected for programming tasks. **DIAGRAM**: Untitled Description: A stack of programming blocks. At the top is a yellow 'عندما بدأت' (When Started) block. Connected below it is a blue 'اضبط سرعة القيادة إلى 100 %' (Set Drive Speed to 100%) block. Below that is a blue 'تحرك إلى الأمام' (Drive Forward) block. The final block is a green 'الانتظار حتى' (Wait Until) block, which contains a green hexagonal condition block showing '50 <' (50 less than). Key Values: عندما بدأت, اضبط سرعة القيادة إلى 100 %, تحرك إلى الأمام, الانتظار حتى, 50 < Context: Illustrates a sequence of robot commands, including setting speed, moving forward, and waiting until a condition (50 < some value) is met. This serves as an example for using 'greater than' blocks. **DIAGRAM**: Untitled Description: A stack of programming blocks. At the top is a yellow 'عندما بدأت' (When Started) block. Connected below it is a blue 'اضبط سرعة القيادة إلى 100 %' (Set Drive Speed to 100%) block. Below that is a blue 'تحرك إلى الأمام' (Drive Forward) block. The final block is a green 'الانتظار حتى' (Wait Until) block, which contains a green hexagonal condition block showing '-1 <' (negative 1 less than). Inside this condition block, there is a light blue 'الموضع Y بال mm' (Y Position in mm) block, indicating that the condition is 'Y Position in mm is greater than -1'. Key Values: عندما بدأت, اضبط سرعة القيادة إلى 100 %, تحرك إلى الأمام, الانتظار حتى, -1 <, الموضع Y بال mm Context: Illustrates a sequence of robot commands, including setting speed, moving forward, and waiting until the Y position in millimeters is greater than -1. This block directly implements instructions 2, 3, and 4. **DIAGRAM**: Untitled Description: A standalone blue 'أوقف القيادة' (Stop Driving) programming block. Key Values: أوقف القيادة Context: A command block used to stop the robot's driving action, illustrating instruction 5. **DIAGRAM**: Untitled Description: A standalone blue 'أوقف القيادة' (Stop Driving) programming block. Key Values: أوقف القيادة Context: A command block used to stop the robot's driving action, illustrating instruction 5. **TABLE**: مراقب Description: No description Table Structure: Headers: أجهزة الاستشعار | القيمة Rows: Row 1: بالمللي متر X الموضع | -900 Row 2: بالمللي متر Y الموضع | -900 Calculation needed: Displays real-time sensor values or variable states. Context: A monitor window displaying the current X and Y position of the robot in millimeters. The displayed values are X = -900 mm and Y = -900 mm. This is relevant to the main task of moving the robot to a specific coordinate. **DIAGRAM**: Untitled Description: A light blue 'موقع الاستشعار' (Sensing Position) programming block. It has a dropdown menu showing 'الموضع X' (X Position) selected, followed by 'بال' (in) and 'mm' (millimeters). A checkbox to the right of 'mm' is checked. Key Values: موقع الاستشعار, الموضع X, بال, mm, checkbox (checked) Context: A block used to select and monitor the X position of the robot in millimeters, enabling its data to be displayed in the monitor window. This is part of the setup for the main robot movement task.